宇宙世纪的漫长移民与战火岁月落下帷幕，时光流转，人类迎来了全新的历史纪元——里基路德世纪（Regild Century, 简称R.C.），步入了表面繁荣与和平的新时代。
R.C. 1014年，一座巍然耸立于大地、连接地球与宇宙的轨道天梯首都塔（Capital Tower）成为了时代的核心标志。
在这座守护轨道天梯的组织中，身为候补飞行员的少年贝鲁利，在一次拦截宇宙海贼袭击的任务中，与海贼部队的少女艾达以及充满谜团的少女拉拉伊亚相遇，并邂逅了运用未知技术制造的神秘机体“高达G-SELF”。
令人意想不到的是，贝鲁利不仅未能击退海贼，反而被带回敌方阵营，更因特殊因缘被获准驾驶这台专属机。自此，少年被卷入了各方势力的交锋与被命运捉弄的洪流之中，在与形形色色之人的相遇与碰撞下，逐渐揭开世界的真相，踏上了一段充满未知的成长征途。
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